Um castelo (diminutivo de castro) é uma estrutura arquitetônica de fortificação, com funções defensiva e residencial. De tipo permanente, era geralmente erguido em posição dominante no terreno, próximo a vias de comunicação (terrestres, fluviais ou marítimas), o que facilitava o registo visual das forças inimigas e as comunicações a grandes distâncias.
Chama-se castelete a um castelo pequeno e diz-se acastelado um edifício com aspecto de castelo.