A história mostra cinco guerreiros místicos chamados de "Cavaleiros" (ou "Saints" no original) que lutam vestindo "Armaduras" (ou "Cloths") sagradas baseadas nas diversas constelações que protegem cada um dos guerreiros. Os Cavaleiros têm como missão defender a reencarnação da deusa grega Atena em sua batalha contra outros deuses do Olimpo que pretendem dominar a Terra.
Tanto o mangá original quanto sua adaptação em anime fizeram muito sucesso no Japão e em diversos países da Europa e América Latina, incluindo França, Itália, Espanha, Peru, Argentina, Colômbia, Chile, Brasil e República Dominicana. Quatro filmes da série foram exibidos em cinemas japoneses. O anime foi cancelado em 1989, deixando uma das sagas do mangá sem adaptação. Porém, em 2002, a Toei Animation continuou o anime com três séries OVA (a última teve fim em 2008) e um quinto filme foi exibido em 2004.
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